Fu la prima piazza a margine dell’antico nucleo urbano, nata nel 1762 quando furono ultimati i lavori per la costruzione del nuovo palazzo Dogana. Si chiamò all’inizio “largo Palazzo” e, poco dopo il 1860, piazza Prefettura. Tale denominazione, riportata in documenti del 1874 e nel piano regolatore del 1894, sarà variata in piazza XX Settembre nel 1895, come da lapide apposta in tale anno sulla facciata di palazzo Dogana.

Importanti lavori di restauro furono eseguiti  alla fine degli anni Venti e la nuova piazza fu riconsegnata ai foggiani il 28 ottobre 1930; la spesa per i lavori fu di 346.000 lire. Contestualmente furono risistemate le pavimentazioni di alcune strade adiacenti alla piazza e dei corsi principali per una spesa complessiva di 2.800.000 lire.

Il 5 dicembre 1982 fu inaugurata la fontana davanti alla chiesa di S.Francesco Saverio.

Il venerdì santo nella piazza, durante la tradizionale processione religiosa, avviene l’incontro commovente tra la Madonna Addolorata e il corpo di Gesù.